소가 가축화된 것은 기원전 7000 ~ 6000년경으로, 중앙아시아와 서아시아에서 사육되기 시작하였고, 점차 동서로 퍼지게 되었다고 추정된다.
이집트·메소포타미아·인도·중국 등지에서는 농경에 사용하기 위하여, 유럽에서는 고기와 젖을 얻기 위하여 사육을 시작했다. 소는 쇠고기, 송아지 고기 등 고기와 우유 등의 유제품, 가죽을 얻기 위한 목적과 수레, 쟁기 등의 짐을 끌게 하기 위해 기른다. 고기소처럼 고기를 얻기 위해서 키우는 소, 우유를 얻기 위해서 키우는 젖소 등이 있다. 산업화 이전에는 달구지나 쟁기를 끄는 데에 주로 이용되었다. 인도와 같은 일부 국가에서 소는 종교 의식에서 신과 비슷한 예우를 받으며 숭배의 대상이 되고, 먹지도 않는다.
오늘날 지구상에는 약 14억 마리의 소가 있는 것으로 추정되고 있다.
소는 칼 폰 린네가 처음으로 세 종(種)으로 구별하였다. 하나는 유럽, 아프리카, 아시아에 서식하는 소(학명: Bos taurus)이고, 또 하나는 인도 혹소(학명: Bos indicus), 그리고 멸종된 오록스(학명: Bos primigenius)이다. 오록스는 인도 혹소와 유럽 소의 조상이다. 최근에 이들은 하나의 종으로 묶이고 있으며, 종종 'Bos primigenius taurus', 'Bos primigenius indicus'와 'Bos primigenius primigenius'의 명칭을 사용한다. 소가 다른 비슷한 종과 이종교배가 가능하다는 점이 분류 문제를 복잡하게 만드는 원인이다.
인도에서는 소를 신성히 여겨 쇠고기를 먹지 않아도 우유는 먹는데, 이는 힌두교의 교리 때문이다.